1 概述

　　法國(guó)HAPTION公司2001年從法國(guó)原子能委員會(huì)CEA（French Nuclear ReseARCh Agency）的研發(fā)團(tuán)隊(duì)分割出來(lái)，擁有30年的研發(fā)經(jīng)驗(yàn)。HAPTION設(shè)計(jì)、制造、銷(xiāo)售專(zhuān)業(yè)級(jí)的力反饋設(shè)備，并可以依照客戶(hù)需求進(jìn)行定制特殊的力反饋設(shè)備。為了更好地滿(mǎn)足客戶(hù)的需求，HAPTION團(tuán)隊(duì)根據(jù)不同的應(yīng)用領(lǐng)域，研發(fā)了一系列虛擬裝配和人機(jī)工程驗(yàn)證領(lǐng)域不同平臺(tái)的軟件產(chǎn)品。這些產(chǎn)品和解決方案將虛擬世界和現(xiàn)實(shí)世界無(wú)縫的結(jié)合在一起，有效地提高了虛擬模型和數(shù)字樣機(jī)的使用效率。

　　公司產(chǎn)品分為兩部分：力反饋機(jī)械臂，仿真裝配軟件。

　　力反饋機(jī)械臂：

　　Virtuose 6D Desktop,Virtuose 6D

　　適合于以下的開(kāi)發(fā)∶

* 人機(jī)工程分析

* 物理互動(dòng)研究

* 裝配模擬

* 項(xiàng)目檢測(cè)

* 虛擬現(xiàn)實(shí)?

* 工業(yè)模擬

* 遠(yuǎn)程操控

* 醫(yī)學(xué)

* 機(jī)器人學(xué)

2 產(chǎn)品介紹

　　Virtuose 6D Desktop力反饋機(jī)械臂

　　Virtuose 6D Desktop力反饋設(shè)備，是一種帶有6個(gè)自由度的力反饋系統(tǒng)，是專(zhuān)門(mén)為虛擬物體進(jìn)行物理互動(dòng)效果而設(shè)計(jì)的。只需小型的工作空間就能在標(biāo)準(zhǔn)屏幕上進(jìn)行研究測(cè)試。由三個(gè)平行安裝在一個(gè)筒狀手柄的鉸接支段組成，可提供6個(gè)自由度，并在6自由度上提供力反饋。

　　Virtuose?6D Desktop提供了6個(gè)主動(dòng)自由度，一個(gè)手柄，手柄包括3個(gè)按鈕，其中2個(gè)可以對(duì)其編程。

　　Haption Virtuose 6D 力反饋機(jī)械臂

　　Virtuose 6D是一種帶有6個(gè)自由度的力反饋系統(tǒng)，是特別為虛擬實(shí)境工作環(huán)境而設(shè)計(jì)。由于其大范圍的工作空間以及高承載力，能與CAD模型進(jìn)行互動(dòng)模擬

　　VIRTUOSE 6D 的工作空間大到足以容納45立方公分的立方體范圍。感測(cè)6×10-3 mm內(nèi)的位置變動(dòng)。

　　設(shè)備提供一個(gè)握把，配有三個(gè)按鈕，其中一個(gè)按鈕專(zhuān)用于補(bǔ)償功能, 而其他按鈕可以使用VIRTUOSE API 設(shè)置。

　　應(yīng)用范圍：

　　適用領(lǐng)域：人機(jī)工程學(xué)分析，功能測(cè)試，裝配/拆卸，工作環(huán)境仿真，操作人員培訓(xùn)，醫(yī)療培訓(xùn)，遠(yuǎn)程操控等。

　　技術(shù)特點(diǎn)

* 所有6自由度（3個(gè)平移和3個(gè)旋轉(zhuǎn)）上可呈現(xiàn)力反饋效果

* 操作工作空間對(duì)應(yīng)于一個(gè)人體前臂的操作空間

* 各懸臂長(zhǎng)度：400mm，450mm，500mm

* 大施力承載∶34N-42N（連續(xù)施力9.5N-12N），足以模擬對(duì)重物的處理

* 大旋轉(zhuǎn)施力承載∶3.1Nm或5Nm（連續(xù)施力1Nm或1.4Nm），足以對(duì)大型的虛擬物件進(jìn)行雙手操作模擬

* 對(duì)設(shè)備自身的重量進(jìn)行精準(zhǔn)測(cè)量補(bǔ)償

* 可程式化的終端感應(yīng)器設(shè)備

* VIRTUOSE 6D手柄上附有具警示作用的感測(cè)器，當(dāng)使用者沒(méi)有將手柄握在手中時(shí)，或是只要將握柄松開(kāi)，機(jī)械馬達(dá)立即關(guān)閉，不再產(chǎn)生主動(dòng)活動(dòng)，以確保操作安全

* 主操作系統(tǒng)提供開(kāi)發(fā)工具包（API）

* 重量減輕，無(wú)需特殊設(shè)備即可運(yùn)輸

* 經(jīng)證實(shí)，可利用外掛模組即可相容于目前市場(chǎng)上主要的應(yīng)用軟體，如? Vortex?, Havok?, ODE, 3DVIA Virtools?, Catia? V5, Delmia? V5, Solidworks, ESI/ICIDO, H3D, OpenMask, WorldViz Vizard, Classic Jack, etc...。

* 兼容跟蹤系統(tǒng)，如ART，Vicon ，Motion Analysis

3 產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)

* 與主流動(dòng)捕設(shè)備兼容，如ART,?Vicon, Motion Analysis

* 高精度，位置分辨率：0.016mm，轉(zhuǎn)動(dòng)分辨率：0.003°

* 開(kāi)放接口開(kāi)發(fā)

* 的IPSI插件支持

4 產(chǎn)品價(jià)值

* 降低物理樣機(jī)的數(shù)量

* 及早確認(rèn)裝配過(guò)程

* 增加測(cè)試的次數(shù)

* 操作者可在現(xiàn)場(chǎng)直觀操作數(shù)字化樣機(jī)?

* 降低設(shè)計(jì)時(shí)間和成本

* 提高產(chǎn)品的質(zhì)量

5 應(yīng)用案例

　　工業(yè)領(lǐng)域：

　　法國(guó)：Airbus , Areva, Astrium, Dassault Aviation, EADS IW, PSA Peugeot Citro?n, Renault

　　歐洲：Airbus, BMW, Volkswagen, Daimler (Germany), Airbus (UK), Alstom Transport (Spain), Thales Alenia Space (Italy)

　　美國(guó)：Boeing, Lockheed Martin, Tesla motors, NASA Marshall, Sikorsky, United Space Alliance

　　亞洲：Mitsubishi Motors, Toyota (Japan), AVIC 132/601/611 (China), ADD (South Korea), ADA (India)

　　院校：

　　法國(guó)：CEA LIST, CNRS/LIMSI, ENISE, ENIT, INP Grenoble, IRISA, ISIR

　　歐洲：Univ Hannover, Univ Karlsruhe (Germany), IIT, Politecnico di Milano (Italy), DIFFER (Netherlands)

　　美國(guó)：Iowa State University, Univ Arkansas, Univ Connecticut

　　亞洲：Univ Beihang, Univ Shanga? (China), Univ Deakin (Australia), DMI (South Korea)